树莓派 Ubuntu 22.04 配置记录

0.系统镜像文件的烧录

下载树莓派官方镜像烧录软件

蓝奏云 https://wwz.lanzoue.com/iKmpo1vmapfa 密码:b9zi

安装的是 Ubuntu22.04.4 64bit LTS 版本

1.初见Ubuntu22.04.4 LTS – 配置远程连接(同一)

如何在 Windows笔记本 上远程控制 Ubuntu22.04.4 LTS 树莓派（同一局域网下）：

1. 受控端(树莓派4B)

1.Ubuntu初始化引导（未作记录）

2.找到设置 – Sharing(共享) ，配置一下

3.配置部分防火墙：

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sudo ufw allow 5900/tcp
sudo ufw allow 3389/tcp

4.查询本机在此局域网内的的IP:

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ip a

2.主控端(Windows)

1.找到Windows内置应用 – 远程桌面连接

4.18 opencv的安装、调用USB摄像头

• Ubuntu 内置 Python3

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sudo apt update
# 更新软件包列表,确保系统中的软件包列表是最新的

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sudo apt install libopencv-dev python3-opencv
# libopencv-dev: 这是 OpenCV 的开发库，包含了编译和开发 OpenCV 应用程序所需的头文件和静态库文件。
# python3-opencv: 这是用于 Python3 的 OpenCV 包，允许在 Python 中使用 OpenCV 库进行图像处理和计算机视觉任务。

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python3 -c "import cv2; print(cv2.__version__)"
# 在 Python3 中检查安装的 OpenCV 版本。它会导入 cv2 模块并打印出当前安装的 OpenCV 版本号。

桌面新建文件夹，进入其目录

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touch 1.py
# 在当前目录下创建名为"1”的 python文件

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import cv2

def main():
    # 打开USB摄像头
    cap = cv2.VideoCapture(0)

    # 检查摄像头是否成功打开
    if not cap.isOpened():
        print("无法打开摄像头")
        return

    while True:
        # 从摄像头中读取一帧视频
        ret, frame = cap.read()

        # 检查视频帧是否成功读取
        if not ret:
            print("无法获取视频帧")
            break

        # 在窗口中显示视频帧
        cv2.imshow('Video Stream', frame)

        # 检测按下 'q' 键退出循环
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break

    # 释放摄像头资源
    cap.release()

    # 关闭所有窗口
    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == "__main__":
    main()

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`python3 1.py`
# 使用 python3 运行当前文件夹下的 1.py

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^C # 即按键"Ctrl+C"
# 停止运行打开的程序

ying.树莓派硬件相关

1.风扇安装位置

Ubuntu22.04+usi 配置摄像头

1.检查gpu_mem，start_x是否如以下配置（其实不需要改，默认就已打开，只需要检查确认下）

gpu_mem=128

start_x=1

将camera_auto_detect注释掉

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#camera_auto_detect=1

2.安装raspi-config的依赖组件

1

sudo apt-get install triggerhappy lua5.1 alsa-utils

3.获取raspi-config，也可以去链接里自己下最新的，或者用我写好的命令

1

Wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20210212_all.deb

4.安装raspi-config，在

1

sudo dpkg -i raspi-config_20210212_all.deb

5.修改Raspberry的启动配置使能项

1

sudo raspi-config

选择3 Interface

选择第一个 P1 Camera，然后就一直选择OK，如果报错就执行下面的步骤，如果没有就一直OK下去，然后返回初始界面后选择 Finish ，会让你选择是否重启，选择OK。

如果出现错误Your firmwave appears to be out of date (no start_x.elf). Please update

（1）查看boot分区所在的设备号，设备号可能是：/dev/mmcblk0p1

df -h

（2）这个要看具体是哪个了，有可能是我这条语句里面的

sudo mount /dev/mmcblk0p1 /boot

6.查看是否成功

1

ls -al /dev/ | grep video

如果是排线插在树莓派上的，可能是video0，如下图所示。如果有则应该是成功的。或者你可以拔掉再重新上电试一试，看是不是少一个。

无密码登录/插电就登录：解除密钥环–自动登录

4.22 鱼香Ros

1.鱼香Ros – 一键安装 Ros2 和 VScode

1

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

M.Ubuntu个性化合集

语言更改为中文：

然后会提示你重启 – 手动重启

4.ROS2到底装哪里了

在Windows安装过软件的小伙伴都知道安装软件都会选择一个安装目录，但是安装ROS时候并没有让你选择，ROS安装的默认目录在/opt/ros/下，根据版本的名字进行区分。

我们本节安装的是humble版本的ROS，所以安装目录在/opt/ros/humble下。

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cd /opt/ros/humble/
ls

安装 Partimage 磁盘克隆软件(失败了)

要在 Ubuntu 上安装 Partimage 磁盘克隆软件：

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sudo apt install partimage

从命令行启动：

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sudo partimage

串口通信工具minicom

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sudo apt instal minicom
# 安装minicom

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sudo minicom -s
# 进入minicom的配置界面

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ls -l /dev/serial*
# 查看串口的映射关系

树莓派安装非官方系统没有raspi-config命令的解决方法

1、安装依赖

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sudo apt install whiptail parted lua5.1 alsa-utils psmisc

2、从Raspberrypi官网下载最新的deb安装包

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wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20200707_all.deb

官网下载地址

3、安装Deb安装包

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sudo dpkg -i raspi-config_20200707_all.deb

4、装好软件还是提示缺少依赖执行错误

1

sudo apt install -f -y

5、运行raspi-config，需要sudo或以上权限

1

sudo raspi-config

顿时熟悉的窗口出现在眼前

原文链接：https://blog.csdn.net/no1xium/article/details/107477055

2.1 开启GPIO串口功能，并使用硬件串口

使用 sudo raspi-config 进入图形界面
选择菜单 Interfacing Options -> P6 Serial,
第一个选项（would you like a login shell to be accessible over serial?）选择 NO，
第二个选项（would you like the serial port hardware to be enabled?）选择 YES

原文链接：https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/103702563

2.2 禁用串口的控制台功能

前面步骤已经交换了硬件串口与mini串口的映射关系，但是，现在还不能使用树莓派串口模块与电脑进行通信，因为，树莓派gpio口引出串口默认是用来做控制台使用的，即是为了用串口控制树莓派，而不是通信。所以我们要禁用此默认设置。
首先执行命令如下：

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sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service
sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service

然后执行命令行修改文件：

1

sudo nano /boot/cmdline.txt

并删除语句console=serial0,115200（没有的话就不需要此步骤）

2.3 测试验证串口通信功能

这里使用三种方式进行测试验证， c语言下使用wiringPi库， python语言下使用serial包，最后命令行使用minicom工具。
先安装以上开发工具

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sudo apt-get install wiringpi
sudo apt-get install python3-serial
sudo apt-get install minicom
#  c语言下使用wiringPi库， python语言下使用serial包，最后命令行使用minicom工具

原文链接：https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/103702563

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touch test.py

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`python3 test.py`

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# -*- coding: utf-8 -*

import serial
import time

ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0",115200)

if not ser.isOpen():
    print("open failed")
else:
    print("open success: ")
    print(ser)

    try:
        while True:
            count = ser.inWaiting()
            if count > 0:
                recv = ser.read(count)
                print("recv: " + recv)
                ser.write(recv)
                sleep(0.05) 
            except KeyboardInterrupt:
                if ser != None:
                    ser.close()

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sudo mv ~/Desktop/slam_gmapping-eloquent-devel/* /opt/ros/humble/src
# 移动到Ros工作区下

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sudo apt install python3-roslaunch
# 不知道啥 ros的工具包

Ros2 命令行操作

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pwd
# 当前终端所在的路径在哪里

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ls
# 当前路径下有哪些文件以及文件夹

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ls -A
# 当前路径下有哪些隐藏文件(.开头即为隐藏文件)
# 文件浏览器下Ctrl+h也可以显示对应的隐藏文件

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mkdir test
# 在当前路径下创建一个新文件夹(test)

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cd test/
# 从终端进入到该文件夹(进入到test文件夹下)

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touch readme.txt
# 在当前文件夹下创建一个新文件(readme.txt)

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rm readme.txt
# 删除当前文件夹下的指定文件(readme.txt)

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cd ..
# 返回上一级目录

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rm -R test 
# 删除当前文件夹下的指定文件夹(test)
# -R:递归删除，查询该文件夹下有哪些文件和子文件夹，依次递归删除

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sudo apt install XXXX
# 安装功能包(XXXX)

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- Ctrl+Alt+T 打开终端
pi@pi-desktop:~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
# ros2 run turtlesim:运行了 turtlesim 功能包提供的第一个功能;
# turtlesim_node:一个海龟仿真器的节点

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- 重新打开一个终端
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# 启动 turtlesim 功能包提供的一个功能节点;
# turtle_teleop_key: 功能:读取键盘按键值变为素指令，从而控制海龟

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# 查看某个节点的基本信息，或者当前系统里有哪些节点
- 打开一个新的终端
ros2 node

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ros2 node list
# 打印所有正在运行的raw系统中的节点

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ros2 node info /turtlesim
# 得知某一指定节点的信息(/turtlesim)

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ros2 topic
# 显示当前话题参数

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# 得知当前系统有哪些话题正在发布和订阅
ros2 topic list

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# 对(/turtlel/pose)话题进行订阅并打印(数据会周期性地打印出来)
ros2 topic echo /turtle1/pose

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# 控制海龟运动(转圈)
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0,y: 0.0,z: 0.0}, angular:{x: 0.0,y: 0.0,z: 1.8}}"

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# 创建一只新的海龟，名为"haigui"
$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'haigui'}"

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# 将上面命令中参数 "turtle1" 改为 "haigui"，可以看到"haigui"开始转圈了
$ ros2 topic pub --rate 1 /haigui/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0,y: 0.0,z: 0.0}, angular:{x: 0.0,y: 0.0,z: 1.8}}"

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ros2 bag

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# 录制动作(ctrl+c停止，保存在当前终端所在路径下面)
ros2 bag record /turtlel/cmd_vel

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# 复现录制的动作(善用Tab)
ros2 bag play rosbag2_2024_05_18-18_55_12/

镭神N10激光雷达 在 Ubuntu22.04LTS Ros2 中的驱动使用安装流程

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sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

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sudo usermod -aG dialout happy

Linux 下查看串口

Linux下查看串口状态：快速掌握要点（linux下查看串口） – 后浪云 (idc.net)

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ls -l /dev/tty*

安装Ros2

#重装了系统，系统初始化后#

sudo apt update

sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

#配置了远程连接#

sudo ufw allow 5900/tcp

sudo ufw allow 3389/tcp

sudo apt install net-tools

ifconfig

#-#-#-#-#

从头配一遍

1.起手初始化配置

​ Settings – Power – Screen Blank –> Never 永不息屏

2.连接WiFi

3.设置 - Sharing

​ 要你设置密码 - 直接空着点继续 - Remote Desktop 开起来

​ ip a 看ip

​ 远程连接(今天的远程连接非常奇怪，只能看和共享剪切板，不能控制)

4.happy@happy:~/Desktop$ cd

happy@happy:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选5 – 更换系统源； 再选2 –更换系统源并清理第三方源；再选1 – 添加Ros/Ros2源

#草，换源更新失败三次，第四次换成http-ROS官方源才成功

5.happy@happy:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选1 – 装Ros2

（（再选2 – 不更换源 继续安装（但它貌似还是帮我还原了 并且还是换源两次失败 第三次换成https-ROS官方源成功）

再选1 – humble

再选1 - 桌面版

跑到最后没跑通。。关了终端重来一遍））

选1 – 更换系统源再继续安装

选1 – humble

选1 – 桌面版 成功了

6.- Ctrl+Alt+T 打开终端
pi@pi-desktop:~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node 启动小乌龟

7.- 重新打开一个终端
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 启动键盘映射

测试完毕，证明ROS环境安装成功

8.Ctrl+C 关闭海龟和键盘

9.再跑小鱼 选3 – 配rosdepc

rosdepc update

10.再跑小鱼 选4 – 检测到有Ros环境 成功了

Ros2开发环境配置

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# 安装git：
sudo apt install git

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# 安装 VSCode：
sudo dpkg -i code_1.89.1-1715060508_amd64.deb

安装VSCode schinese 插件

安装 python 插件

安装 C/C++ 插件

安装 cmake 插件

安装 vscode-icons 插件

安装 ROS 插件

安装 Msg language support 插件

安装 URDF 插件（机器人模型）

安装 intelliCode 插件 （人工智能助手）

安装 Markdown All in One 插件

工作空间与功能包：开发过程的大本营

工作空间（workspace）：存放项目开发相关文件的文件夹；是开发过程的大本营。

Home/

Home/dev_ws(dev workspace)：工作空间的根目录，内有四个子空间（工作空间的名字可以自定义，数量也并不是唯一）

• src：代码空间（Source Space）
• install：安装空间（Install Space）：放置所有代码最终编译结果
• build：编译空间（Build Space）：放置编译的中间文件，不太可读
• log：日志空间（Log Space）：编译的日志信息

开始创建工作空间：

1.创建文件夹 dev_ws ；

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2.# 创建dev_ws：
mkdir -p ~/dev_ws/src

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3.# 进入src空间：
cd dev_ws/src/

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4.# 安装 pip
sudo apt install python3-pip

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5.# 使用 pip 安装 ros 小依赖工具 rosdepc(解决ROS网络访问问题)
sudo pip3 install rosdepc

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6.# 初始化 rosdepc 工具
sudo rosdepc init & rosdepc udate

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7.# 回到工作空间根目录
cd ..

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8.# 从src文件夹下搜索所有功能包的依赖项并判断是否安装好
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro hummble -y

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9.# 安装 colcon
sudo apt install python3-colcon-ros

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10.# 使用 colcon 对整个工作空间进行完整编译
colcon build

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11.# 配置你的环境变量（因为我们的工作空间是在的任意目录下创建的）
source install/local setup.sh

古月居8：话题：节点间传递数据的桥梁

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happy@happy:~$ ros2 run learning_topic topic_helloworld_pub

6.4 重新配

0.烧录TF卡 UBUNTU DESKTOP 22.04.4 LTS (64-BIT)

1.起手初始化配置

​ Settings – Power – Screen Blank –> Never 永不息屏

​ Display – Resolution – 1280*720（备选）

2.连接WiFi

3.设置 - Sharing

​ 要你设置密码 - 直接空着点继续 - Remote Desktop 开起来

​ ip a 看ip

​ 远程连接

4.happy@happy:~/Desktop$ cd

happy@happy:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选5 – 更换系统源； 再选2 –更换系统源并清理第三方源；再选1 – 添加Ros/Ros2源

5.happy@happy:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选1 – 装Ros2

选1 – 更换系统源再继续安装

选1 – humble

选1 – 桌面版

(等待半天ing)

Ros2安装成功了，输密码确认一下

6.再跑小鱼 选3 – 配rosdepc

rosdepc update

7.再跑小鱼 选4 – 检测到有Ros环境 成功了

至此ROS2环境配置完毕

8.sudo apt install python3-pip 检查一下pip 没问题

happy@happy:~$ python3 -m pip install numpy

检查numpy 安装了

sudo apt install libopencv-dev python3-opencv

检查opencv-python 安装了

happy@happy:~$ python3 -m pip install matplotlib

检查matplotlib 安装了

至此OpenCV环境安装完毕

下面是一段用于解决特定问题的配置：http://t.csdnimg.cn/gMpU6

相关知识：如何在 Ubuntu 中创建、删除和调整 SWAP 空间 - 系统极客 (sysgeek.cn)

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# 创建分区路径
sudo mkdir -p /var/cache/swap/
# 设置分区的大小
# bs=64M是块大小，count=64是块数量，所以swap空间大小是bs*count=4096MB=4GB
sudo dd if=/dev/zero of=/var/cache/swap/swap0 bs=64M count=64
# 设置该目录权限
sudo chmod 0600 /var/cache/swap/swap0
# 创建SWAP文件
sudo mkswap /var/cache/swap/swap0
# 激活SWAP文件
sudo swapon /var/cache/swap/swap0
# 查看SWAP信息是否正确
sudo swapon -s

开始创建工作空间：

happy@happy:~$ cd /home

1.创建文件夹 dev_ws ；

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2.# 创建dev_ws：
mkdir -p ~/dev_ws/src

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3.# 进入src空间：
happy@happy:~$ cd dev_ws/src/

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4.# 检验 pip 是否安装
sudo apt install python3-pip
安装了

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5.# 使用 pip 安装 ros 小依赖工具 rosdepc(解决ROS网络访问问题)（未使用）
sudo pip3 install rosdepc

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6.# 初始化 rosdepc 工具
sudo rosdepc init & rosdepc udate

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7.# 回到工作空间根目录
cd ..

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8.# 从src文件夹下搜索所有功能包的依赖项并判断是否安装好
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro hummble -y

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9.# 检查 colcon 是否安装
sudo apt install python3-colcon-ros

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10.# 使用 colcon 对整个工作空间进行完整编译
colcon build
显示 colcon build successful

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11.# 配置你的环境变量（因为我们的工作空间是在的任意目录下创建的）
source install/local_setup.sh

下一步，从U盘导入

下一步，USB插上N10雷达；

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# 提升指定串口权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

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sudo usermod -aG dialout happy

插上USB摄像头

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sudo apt install ros-humble-usb-cam

报错：Waiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend. It is heWaiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend. It is held by process 2220 (unattended-upgr)
Waiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend. It is held by process 2220 (unattended-upgr)… 916s

解决方案：

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sudo killall apt apt-get

如果提示没有apt进程：

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apt: no process found
apt-get: no process found

解决了

6.7 进入 home/dev_ws

colcon build 显示 cartographer 编译 failed

#sudo apt install cmake 检查cmake 没事

初步判断为 cratographer 没有 absl

进入 home

sudo apt-get install stow

sudo chmod +x ~/dev_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

$ cd ~/dev_ws/src/cartographer/scripts

./install_abseil.sh

报错：bash: ./install_abseil.sh: /bin/sh^M: bad interpreter: No such file or directory

sed -i ‘s/\r$//‘ install_abseil.sh

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
./install_abseil.sh: 20: git: not found

这个错误提示表示系统无法找到git命令，因此无法执行git clone命令。

安装git

sudo apt-get install git

报错

http://t.csdnimg.cn/geasP

sudo apt install ros-humble-cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

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